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手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。

1、单轴运动的手动操纵

一般，abb机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，如图1-32所示，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵机器人的方法。

（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换成中间的手动限速状态。

（2）在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”

（3）单击abb按钮

（4）选择“手动操纵”

（5）单击动作模式

（6）选中“轴1-3”，然后单击“确定”

（7）用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态

（8）在状态栏中，确认电动机开启

（9）显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方形

操纵杆的使用技巧：

可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。

操纵幅度小，则机器人运动速度慢；

操纵幅度大，则机器人运动速度快；

所以大家在操纵时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。

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